Die Stadt liegt südlich von Fürth und westlich von Nürnberg am Fluss Bibert, der im Stadtgebiet naturnah kanalisiert ist.

Zirndorf wurde erstmals am 9. September 1297 urkundlich erwähnt.
1306 gehen die Burg und der Ort in den Besitz des Burggrafen von Nürnberg über. Der Ort besteht damals aus neun Höfen, einer Schmiede, einer Mühle und dem Badehaus. 1580 erhält das Zirndorfer Gemeinderecht seine endgültige Fassung und wird durch den Markgrafen von Brandenburg und die Reichsstadt Nürnberg bestätigt. Damit beginnt die weitgehende Selbstverwaltung Zirndorfs. 1604 kommt der Ort bei einer Erbteilung zur Linie Brandenburg-Ansbach. Im Dreißigjährigen Krieg lagen sich 1632 an der Alten Veste die Heere des Schwedenkönigs Gustav Adolf und des kaiserlichen Feldherrn Albrecht von Wallenstein gegenüber. Am 5. Januar 1792 wurde der Ort preußisch. Mit dem Besitzergreifungspatent von König Maximilian I. erfolgte 1806 der Anschluss Zirndorfs an Bayern. Seit dem 15. Oktober 1911 besitzt Zirndorf Stadtrechte.

Das Städtisches Museum Zirndorf (Spitalstraße 2) befindet sich in einem Mitte des 17. Jahrhunderts erbauten Fachwerkhaus im Zentrum der Stadt. Thematischer Schwerpunkt im Erdgeschoss bildet die Geschichte und Entwicklung der Zirndorfer Spielzeugindustrie. In unmittelbarer Nachbarschaft zu den bekannten Spielzeugstädten Nürnberg und Fürth wurde seit Mitte des 19. Jahrhunderts auch in Zirndorf einfaches Blechspielzeug produziert. Das Obergeschoss des Museums ist der Geschichte Zirndorfs während des Dreißigjährigen Krieges gewidmet. 1632 kam es nahe der Alten Veste, wo Oberbefehlshaber Albrecht von Wallenstein ein Lager errichtet hatte, zu einer kriegerischen Begegnung mit Gustav II. Adolf von Schweden. Dioramen und Modelle sowie zeitgenössische Schilderungen über das Lagerleben, das Schicksal der Soldaten und der Zivilbevölkerung veranschaulichen dieses Kapitel fränkischer Kriegsgeschichte. Im Dachsaal des Museums finden regelmäßig Sonderausstellungen zu kulturhistorischen Themen und zeitgenössischer Kunst statt. Ein vielfältiges Führungsangebot für Erwachsene und Kinder vertieft auf interessante Weise die Einblicke in die beiden Sammlungsbereiche und Sonderausstellungen.

Der Kern des Ortes ist reich an historischer Bausubstanz: Neben dem Kirchenhof mit Kirche, Pfarr- und Kantorenhaus sind vor allen Dingen die Brauerei und die Fachwerkhäuser des 17. sowie die giebelständigen Steinhäuser des 18. Jahrhunderts zu nennen. Die in der Substanz mittelalterliche Pfarrkirche St. Rochus (ursprünglich St. Clemens) wurde im frühen 18. Jahrhundert zu einem protestantischen Kirchenraum umgestaltet. Der in der Substanz und in den Formen spätgotische vierseitige Westturm entwickelt sich markant in die Höhe. Die Fensterlaibungen des barocken Langhauses sind mit Hilfe von bemaltem Schmuck architektonisch gegliedert (Fassadenmalerei). Das angenehme Innere der Kirche wird von einer umlaufenden Emporenanlage mit vielen Bildern an den Brüstungen bestimmt. Das Alte Schlößchen (Rote Straße 3) ist ein traufseitiges Fachwerkhaus mit massivem Untergeschoss und Zwerchhaus; es wurde 1674 errichtet. Die Alte Veste, nördlich im Wald gelegen, spielte im Dreißigjährigen Krieg eine bedeutende Rolle; einige Mauerreste aus jener Zeit sind erhalten. Von dem 1980 errichteten Aussichtsturm hat man eine gute Sicht auf Zirndorf, Nürnberg, Fürth und weitere Orte in Mittelfranken.

Die Stadt Zirndorf liegt nicht unmittelbar an einer Bundesstraße oder Autobahn. Im Süden durchquert die Rothenburger Straße das Stadtgebiet von Zirndorf in Ost-West Richtung und stellt eine direkte Verbindung nach Nürnberg her. Die Nachbarstadt Fürth kann über die Fürther Straße bzw. die Verbindungsstraße West erreicht werden. Zum Kraftfahrtstraßen- bzw. Autobahnnetz bestehen Verbindungen über die Anschlussstellen Nürnberg-Kleinreuth bzw. Fürth-Zirndorf auf die Südwesttangente. In Zirndorf beginnt (oder endet) die Deutsche Spielzeugstraße.

Das nördliche Stadtgebiet wird von der sogenannten Rangaubahn (KBS 808) in Nordost-West Richtung durchquert. Innerhalb Zirndorfs befinden sich die drei Haltepunkte Zirndorf, Kneippallee und Weiherhof. Die Strecke wird von der VGN-Regionalbahnlinie R11 (Fürth Hauptbahnhof - Zirndorf - Cadolzburg) im 30-Minutentakt bedient. Es gab Planungen die Rangaubahn zu elektrifizieren und S-Bahn ähnlich auszubauen, diese werden in momentan nicht weiter verfolgt. Im Zirndorfer Stadtteil Anwanden liegt der gleichnamige Haltepunkt an der Kursbuchstrecke 891.7 (Nürnberg-Hauptbahnhof - Ansbach - Crailsheim) die von der VGN-Regionalbahnlinie R7 im Stundentakt bedient wird. Bis 2010 soll dort der Schienenverkehr auf S-Bahnbetrieb durch die neue Linie S5 umgestellt werden. Bis zum 25. September 1986 verkehrte im Süden Zirndorfs weitgehend parallel zur Rothenburger Straße die Bibertbahn (Nürnberg-Hauptbahnhof - Unternbibert), der Haltepunkt Zirndorf-Altenberg befand sich im Oberasbacher Stadtteil Altenberg an der Zirndorfer Straße.

Zirndorf ist in das Tarifgebiet des VGN (Verkehrsverbund Großraum Nürnberg) integriert und mit zahlreichen Omnibuslinien gut erschlossen. Die VAG-Omnibuslinien 70 und 72 stellen eine direkte Verbindung zum U-Bahnhof Rothenburger Straße in Nürnberg her. Nach Fürth gelangt man neben der Rangaubahn mit den OVF-Omnibuslinien 111, 112 und 113, wobei die Linie 111 nur außerhalb der Betriebszeiten der Rangaubahn verkehrt. Zusätzlich betreibt die Stadt Zirndorf zusammen mit der Nachbarstadt Oberasbach ein Stadtbusnetz mit den drei Linien 150, 151 und 155, die alle Stadtteile mit den beiden Regionalbahnlinien R7 und R11 verknüpfen. Die private Regionalbuslinie 152 hat nur eine untergeordnete Bedeutung mit einigen wenigen Fahrten am Tag.